静岡大学 小林研究室

知能ロボットの学習とセンサ情報処理

本研究室では，知能ロボットの認識・動作生成・制御，センサ情報処理（画像処理）の研究を行っています．研究を進めるための基礎となるテクニックは，

• 画像処理 : 人間の目の働きをコンピュータで実現する技術
• 制御・学習 : 対象を望ましい状態に動かしたり維持したりするための技術，不確実・未知な対象について経験した情報をもとに対処する技術
• メカトロニクス : 機械工学と電子工学を統合し，機械の制御などをコンピュータで行う技術

などです．

最近の研究

過去に獲得した部分的な運動スキルの再利用を説明できる運動学習モデルの開発

種々の感覚間の依存関係推定を行う運動学習モデルに「写像間の変換推定」という機構を導入し，過去に獲得した制御器の中の部分的なダイナミクスを再利用する過程を説明する運動学習モデルを開発しています．

異種センサ間の依存関係の推定にもとづいた筋骨格アームシステムの制御則の自動生成

冗長かつマルチモーダルなセンシングを行えるシステムを考え，異種センサ間の依存関係を同定し，「どのセンサ情報を使えば目的とする制御が可能か」を推定するプロセスを含めた運動制御を行う方法を開発しています．

最近の論文

最近のニュース

2022 年 6 月 3 日

Robomech2022 in Sapporo

八木さん，土屋さんが札幌で開催されたRobomech2022に参加しました．Robomechでは，それぞれの研究発表を行いました．様々な分野の方が集まる場での発表はとても貴重な経験になったと思います．今回の経験を活かしてこれからも頑張ってください．八木さん，土屋さんお疲れ様でした．

2022 年 3 月 2 日

修論中間発表

田中さん，八木さん，項さんが修論中間発表を行いました．1年間の研究を行って，基本的な部分を固めることができたと思います．次の1年間でどのような成果が得られるか楽しみです．M1のみなさん，お疲れ様でした．

メンバー

小林 祐一

准教授

アルホニジャ
ガルシア パコ

研究員

田中 星偉麻

M2

田中 稜人

M1

配属希望者へ

私達の研究室では，画像処理・マルチメディアやロボットの認識・制御の研究を行っています．4年生，大学院進学の際の研究室配属に関して当研究室に関心のある方は，随時教員（小林）まで連絡をください．意欲とバイタリティーのある皆さんを歓迎します．

アクセス

JR東海浜松駅前北口バスターミナル15,16番のりばから―「静岡大学」下車（所要時間約20分）