過去に獲得した部分的な運動スキルの再利用を説明できる運動学習モデルの開発
種々の感覚間の依存関係推定を行う運動学習モデルに「写像間の変換推定」という機構を導入し，過去に獲得した制御器の中の部分的なダイナミクスを再利用する過程を説明する運動学習モデルを開発しています．
研究内容
異種センサ間の依存関係の推定にもとづいた筋骨格アームシステムの制御則の自動生成
冗長かつマルチモーダルなセンシングを行えるシステムを考え，異種センサ間の依存関係を同定し，「どのセンサ情報を使えば目的とする制御が可能か」を推定するプロセスを含めた運動制御を行う方法を開発しています．
高密度雑踏環境下での人との相互作用を考慮した移動ロボットのナビゲーション
駅構内やスタジアムなどの人が高密度で行き交う雑踏環境下で，人との相互作用を考慮してを考慮する人の流れを阻害せずに走行するナビゲーション方法を開発しています．
人と協働するロボットのための自然言語によるタスクの実行状況識別方法
人からタスクに関する言語での指示（何らかの動作に失敗している，など）を受けて動作状況を識別し，行動修正などの対応を行うことのできる識別方法を研究・開発しています．
ロボットの身体と環境の相互作用にもとづく自律的な環境認識
自律ロボットが事前情報を用いないで取得した画像のみより周囲の環境を認識する手法を研究しています．
内部センサの運動情報を利用した移動ロボットによる環境認識
路面をロボットが走行するとどのような影響を受けるか推定することで路面環境を認識し，ロボットが危ない道を避けて目的の地点にたどり着く方法を研究しています．
無人自律車両の不整地環境における最適制御
無人車両に搭載されているセンサー（カメラ、レーザーレンジファインダーなど）で環境の走りやすさを認識・評価したうえで目的地までの最適な経路を生成して自律走行を行う方法を研究しています．
アーム搭載ロボットによる環境接触動作の制御
扉を開けるという作業を行う時，扉の移動方向は蝶番やレールによって制限されていることを考慮して，計測データを用いてロボットに自律的に仕事を行わせる手法を研究しています．
アームロボットによる物体操作
物体操作に学習の要素を取り込むための一つのアプローチとして，環境と物体の間の接触モデルを観測情報をもとに柔軟に構成できる物体操作方法を提案しています．
複数移動ロボットの協調動作の動作計画
アームでは持てないような物体を押し動作によって運ぶために，複数台の車両型移動ロボットによって1つの物体を経路を分担して運ぶための動作計画をしています．
車載カメラ画像の視点変更画像生成
異なる2地点での車載カメラの画像から，2地点間の位置に視点を移動した画像を自動生成し，その場所の交通状況を認識可能にする画像提示方法を研究しています．